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Wir nutzen unser Know-how aus der Automatisierung zur Integration von Robotersystemen in Sondermaschinen und zum Verbinden von Montagelinien durch Teilehandling mit Robotersystemen. Verkettung neuer und bestehender Maschinen Aufbereitung Interface an bestehenden Maschinen Realisierung von Schweiß-Aplikationen Teileorientierung und Handling mittels Bildverarbeitungssystemen Teilefinish (Entgraten, …) Kostengünstige Lösungen durch standardisierte Robotersoftware für die gesamte Anlagensteuerung (keine übergeordnete SPS erforderlich)

Robotik und Automatisierungstechnik bilden existentielle Bausteine im weltweiten Wandel hin zu automatisierten und digitalen Prozessen. Als Entwicklungsdienstleister im Maschinenbau und Anlagenbau wissen wir das und ermöglichen Ihnen mit unserem Engineering Support und unseren Engineering Solutions eine einfache und kosteneffiziente Automatisierung vieler gewünschter Arbeitsschritte. Unsere Kompetenz-Schwerpunkte für Automatisierungslösungen sehen wir besonders in folgenden Bereichen. • SPS-Programmierung • Softwaredesign • Ausarbeitung von Programmierung-Standards • Umsetzung von Automatisierungslösungen • Anlagenoptimierung • Prozessoptimierung • Prozessleittechnik • Visualisierung • Projektabwicklung / Projektmanagement • Inbetriebnahme • Qualitätsmanagement Automatisieren Sie mit uns Ihre Prozesse. Setzen wir gemeinsam Schritte für eine erfolgreiche Zukunft und realisieren Ihre Automatisierungsprojekte. Entlasten Sie Ihre Mitarbeiter:innen von manuellen, routinehaften und wiederkehrenden Tätigkeiten mit Robotic Process Automation. Ihr Unternehmen profitiert von der daraus resultierenden Produktivitäts- und Qualitätssteigerung sowie hohem Einsparungspotential, da die Bearbeitung von Arbeitsprozessen verkürzt bzw. parallelisiert wird. Wagen Sie den Schritt in die Automatisierung mit Roboter & Co! Wir sind ihr kompetenter Partner für intelligente Automatisierungslösungen.

Wir konstruieren und fertigen Spezial-Automaten für genau Ihren Anwendungsfall. Egal ob Bauteile bearbeitet, gestanzt, gelocht, gebogen oder zusammengebaut werden müssen. Zuführung des Rohmaterials in die Maschine: Rohteile in Form von Schüttgut werden durch Vereinzelungssysteme richtig positioniert und können der Anlage somit im richtigen Moment zugeführt werden. Beim Fertigen vom Blechcoil wird mit Hilfe von Taktvorschubgeräten das Blechband Schritt für Schritt in die Maschine geschoben. Durch aufeinanderfolgende Arbeitsschritte wird bei jedem Takt eine andere Bearbeitung am Blechstreifen durchgeführt. Somit können geprägte, gestanzte und gelochte Bauteile hergestellt werden. -> siehe Schneestoppautomat Diese Automaten finden Anwendung bei: wiederholenden gleichen Arbeitsschritten. vielen aufeinanderfolgenden Arbeitsschritten. genauen Positionierarbeiten. Dreh- und Wendearbeiten. Beispiele für Automaten: Fräsen von Holzrädern für Spielzeuge. Fräsen der Zapfenverbindung von Holzleitern-Sprossen. Biegen von Halteclips. Zusammenfügen von Bauteilen. Überzeugende Vorteile: Taktgebundenes Fertigen. Gleichbleibende Qualität. Hohe Wirtschaftlichkeit. Minimale Personalkosten.

Zeit ist Geld und Zeit ist Lebensqualität. Sie entscheiden sich richtig, wenn Sie auf Automatisierung setzen. Wenn die Größe Ihres Betriebes automatisierte Fütterung erfordert, ist das Transfeed Dec Konzept für Sie ein Gewinn!

Neueste Technologien in der Robotik erobern nahezu alle Bereiche der Industrie und des täglichen Lebens. Um diesen Herausforderungen gerecht zu werden, bietet MICADO als System Partner der Firma KUKA hier das entsprechende Know-how. Unser kompetentes und geschultes Team unterstützt Sie gerne bei der Auslegung und Projektierung von effizienten Robotersystemen. ROBOTERSYSYTEME: Roboterzellen Handling Roboter Schweißroboter Montageroboter SCARA Roboter MRK Roboter (Mensch-Roboter-Kollaboration) Roboterhersteller: KUKA, ABB, UR, FANUC, EPSON zurück..

Die künstliche Intelligenz soll den Menschen nicht ersetzen aber sie soll ihn entlasten. Roboter sind ein bestens geeignetes Werkzeug für Effizienz, Sicherheit, Genauigkeit, Schnelligkeit und Verfügbarkeit; alles Kriterien, um ein Unternehmen konkurrenzfähiger zu machen. Durch unsere Programmierung der Steuerung liefern wir das perfekte Zusammenspiel zwischen Elektronik und Mechanik. Wir sind bestens geschult und haben Erfahrung mit den Geräten von KUKA, FANUC und ABB.

Wir bieten kundenspezifische Lösungen zur Integration von Industrierobotern und Handlingsystemenen zur Maschineneinbindung

Die AMC Softwarelizenz umfasst die Nutzung des G4T4 – AMC sowie der Steuerungssoftware, einschließlich Lokalisierung, Pfadplanung und Navigation. Das Flottenmanagement, das die Koordination und Verkehrsbereiche umfasst, ist ebenfalls enthalten. Die AMC-GUI ermöglicht die Konfiguration und Überwachung der Flotte, während die Flottenmanagement-Interfaces für das Auftragsmanagement, die Beobachtung und Visualisierung zuständig sind. Die Abrechnung erfolgt monatlich über den G4T4 – AMC Wartungsvertrag.

Eine der effizientesten Varianten der Automatisierung von Produktionsprozessen ist der Portalroboter. Aufgrund seiner konstruktionsbedingten Modularität kann er sehr große Verfahrwege und Arbeitsräume erzeugen aber auch auch enorme Lasten bewältigen. Die Bedienung und Programmierung des Portalroboters ist dank der linearen Achsen sehr einfach für den Anwender. Dies ist besonders bei kleinen Losgrößen ein entscheidender Faktor. Die Beladung der Maschine erfolgt von oben durch eine Ladeluke oder aber durch die geöffnete Maschinentür und sorgt so für einen freien Zugang zur Maschine bei geringem Platzbedarf.  Dies ist bei engen Produktionsflächen oder speziell beim Nachrüsten von Automationslösungen oft ein wesentlicher Vorteil und ermöglicht ein (einfaches und) schnelles Umrüsten von Werkzeugen, eine einfache Qualitätskontrolle und problemloses Eingreifen. Standardisierte FRAI Modulkomponenten (Gewichtsklassen bis max. 200 kg; Sonderkomponenten bis 1.000 kg Werkstückgewicht) stehen für einen reibungslosen Ablauf zur Verfügung. Der Bewegungsablauf ist so simpel wie effizient. Der Portalroboter wird in den meisten Fällen mit einem Doppelgreifer ausgestattet, um kurze Werkstück-Wechselzeiten zu erzielen. Ein Greifer nimmt ein Rohteil am Speicher auf und der zweite legt im nächsten Zug das bereits fertige Teil ab. Danach fährt der Doppelgreifer in die Maschine, um das fertig bearbeitete Teil zu entnehmen und das neue Rohteil an die Spannvorrichtung zu übergeben. Die Vorteile des Portalroboter auf einen Blick Maßgeschneidert an Ihre Produktionsanforderung Optimal auf kleinen Flächen einsetzbar Präzises Einlegen und Positionieren der Roh- und Fertigteile Leichtes umrüsten auf andere Werkstücke oder Prozesse Be smart. Get automated. Gemeinsame Sache Hochproduktive Maschinen- und Fertigungslösungen und integrierte individuelle Automatisierungslösungen bilden die optimale Kombination für ein umfangreiches Bearbeitungsspektrum.

Sie wünschen – wir automatisieren Höherer Füllgrad bei weniger Aufwand - das sollten wir realisieren. RiHa-Roboter Sie wünschen – wir automatisieren! Höherer Füllgrad bei weniger Aufwand - das sollten wir realisieren. Umgesetzt wurde das in unserer ersten Roboterzelle. Die Vorfreude war so riesig unsere erste Roboterzelle zu realisieren, wodurch wir ganz vergessen haben, dass wir absolut keine Ahnung von der Robotik haben. Somit stand es fest: „Wir brauchen einen Roboterexperten“. Zum Glück erfuhren wir kurz darauf durch einen Mitarbeiter von einem Nerd ganz in der Nähe, welcher sich mit unserem Thema beschäftigt. Nach dem die ersten Hürden überwunden wurden, haben wir unser Projekt gestartet und die Anforderung des Kunden im Bereich Füllgrad sogar noch übertroffen. Happy End.

Cosmic hat durch die langjährige Entwicklung und Installationen in den letzten 15 Jahren von TopHat Hutze und TopHat Kurzliner sehr viel Erfahrung in der Kanalsanierung gesammelt. Mit der Faltenfreien Hütchentechnik auch über den ersten Bogen ist Cosmic am Markt sehr Erfolgreich. Nach einer 6 Jährigen Entwicklung im Bereich der Hausanschluss Sanierung ist es uns nun gelungen, einen speziellen Glasfaser-Liner, welcher in allen Richtungen dehnbar ist herzustellen. Dieser Liner besteht aus ECR-Glas imprägniert mit einem Polyester- oder Venylesterharz. Die Technologie schließt sich lückenlos an die TopHat Hutze und TopHat Kurzliner an. Durch eine spezielle Web-Umkehrtechnologie ist es gelungen, einen Hausanschlussliner zu produzieren, welcher über Bögen annähernd Faltenfrei zu Installieren ist und noch dazu über UV Licht ausgehärtet werden kann. Der Vorteil der UV Licht Technik liegt im wesentlichen darin, dass die Imprägnierung nicht auf der Baustelle stattfindet, sondern bereits bei der Herstellung im Werk das Harz geliert ist und somit ein Auslaufen des Harzes verhindert wird (kein Gefahrengut) und an der Baustelle hat lediglich die Installationsarbeit zu erfolgen

ABB – S4, S4Cplus, IRC5 KUKA FANUC STÄUBLI Hirata – Scara Sankyo – Scara Automation mit Cobots Wir bieten die Integration von Systemlösungen mit Cobots (kollaborierende Knickarmroboter), die leicht in bereits bestehende Prozesse integriert werden können, an. Produktionsverlagerungen Service & Wartung NOMOTEC Automation GmbH

Portalroboter sind eine effiziente Variante der Automatisierung in vielen Bereichen. Durch die Beladung von oben bleibt die Zugänglichkeit der Maschine erhalten. Dies ist besonders wichtig für Rüstvorgänge und Überwachungstätigkeiten, oder zur Gewährleistung sicherheitstechnischer Anforderungen. Dabei realisiert SG-Automatisierungstechnik Linienportale, Flächenportale oder Kragarmportale. Hinsichtlich der Antriebsvarianten werden in Abhängigkeit der Anforderungen, hinsichtlich Positionierbarkeit und Positioniergenauigkeit, Servosysteme mit Schrittmotoreinheiten bis hin zu pneumatischen Antriebskomponenten kombiiniert. Dies ermöglicht es, dem Kunden ein kostengünstiges Robotersystem zu liefern. Einige Beispiele ausgeführter Linearroboter

Der Einsatz von Robotern in der Automatisierungstechnik nimmt stetig zu. Dies ermöglicht eine wesentlich höhere Flexibilität und völlig überlegene Möglichkeiten in geometrischer Erreichbarkeit im Vergleich zum klassischen Ansatz. Jedoch entstehen dadurch auch neue Herausforderungen in Bezug auf die Komplexität, sowohl in der Entwicklungsphase als auch bei der Inbetriebnahme dieser Anlagen. Diese Herausforderungen sind unser Spezialgebiet: Wir automatisieren mit Herz und Hirn! Die Offlineprogrammierung dient zur Absicherung und Detaillierung der geplanten Anlage, um die zuvor im Presswerk gefertigten einzelnen Blechteile unter sehr hohem Automatisierungsgrad durch massiven Einsatz von Industrierobotern zu einer kompletten Karosserie zusammenzufügen. Hierbei wird bereits zu einem frühen Zeitpunkt im Engineering geometrische Erreichbarkeit, Kollisionsfreiheit und Taktzeit untersucht und optimiert. Das Ziel ist, die Funktion der gesamten Anlage weitestgehend zu optimieren und abzusichern sowie die Inbetriebnahme zu verkürzen. Hierbei werden folgende Technologien eingesetzt - Wiederstandspunktschweißen - Bahnschweißen - Clinchen - Nieten - Schrauben - Kleben - usw. Folgende Systeme kommen bei uns zum Einsatz - Delmia V5 - Process Simulate - Robcad - Visual Components

State-of-the-art-Technologie war nie einfacher: Mit der CS9 Steuerungsplattform lassen sich in der VAL3-Umgebung sämtliche Robotertypen von Stäubli besonders anwender-freundlich programmieren. Eine Vielzahl neuer integrierter Funktionen machen die kompakte und leichte CS9 Steuerung noch vorteilhafter in Bezug auf schnelle Integration, geringem Wartungsbedarf und maximaler Verfügbarkeit. Die CS9 Steuerung erfüllt die strengen Sicherheitsanforderungen zum Schutz der Produktionssysteme, Prozessausrüstung und des Bedienpersonals. Merkmale: - Sämtliche Anschlüsse auf der Vorderseite mit einfacher Verbindungstechnik - Leichte und kompakte Bauweise - 19-Zoll-Einschub - Standard TCP/IP - Viele Anschlussmöglichkeiten über Echtzeit-Ethernet-Feldbussysteme - Sicherheitsfunktionen über digitale E/A oder Echtzeit-Ethernet - Mehrere Sprachversionen verfügbar - Energieeinsparung durch Eco Mode Abmessungen (H x B x T): 270 x 445 x 365 mm Schutzklasse: IP20 Arbeitsspeicher: 1 GB Speicherkapazität: 2 GB System/ Programmiersprache: SRC / VAL 3 Kommunikation: Serielle Schnittstelle RS232; 2 Ethernet-Ports; 2 USB-Anschlüsse Ein- und Ausgänge (E/A): 12 konfigurierbare, sichere Eingänge: Zustand Not-Aus, Türen etc.; 6 konfigurierbare, sichere Ausgänge: Zustand Not-Aus, Antriebe etc.; 2 schnelle Eingänge, 2 schnelle Ausgänge Feldbus: EtherCAT, Ethernet POWERLINK, SERCOS, ProfiNet, Option: 1 Feldbuskarte für weitere Protokolle (Profibus etc.) Gewicht: 38 kg Stäubli Roboterarmtypen: Neue TX2-40, TX2-60 und TX2-90 Typ: CS9

Unser Team arbeitet außerdem mit ausgezeichneter Fachkompetenz im Bereich Robotik für Sie! Neben Kuka und Universal Robots zählen wir auch FANUC, ABB und Epson zu unseren langjährigen Partnern. Von der Simulation über die Erstellung von Machbarkeitsstudien bis hin zur Programmierung und Integration bieten wir alle Möglichkeiten.

Wie flexible Automatisierung Einzug hält Jeder Industrieroboter hat eine individuelle Aufgabe. Wir programmieren Abläufe und Aufgaben. Robotik gefragt? Jetzt kommt Alpina ins Spiel.. Industrieroboter werden in unterschiedlichen Ausführungen und von verschiedenen Herstellern geliefert. Roboter werden in der Regel als standardisiertes Grundgerät angeschafft und mit anwendungsspezifischen Werkzeugen an ihre jeweilige Aufgabe angepasst. Wir programmieren Ihre Roboter auf Ihre Anforderungen. Machbarkeitsstudien Automatisierung - Konzepterstellung - Konzeptumsetzung Hilfestellung bei der Roboterwahl Anlagensimulationen mit Taktzeitanalysen Konstruktion von Greifer und Anlagenkomponenten SPS Programmierung inkl. Visualisierung Roboterprogrammierung für Handling-Aufgaben aller Art Kuka und Fanuc

Hochpräzise Arbeitsstationen mit voller Variabilität AMP-6000 System kann mit vielen der am Markt verfügbaren Pipettierroboter mit 8-Kanalpipetten mit 1 ml Volumen/ Kanal kombiniert werden. AmpMedia Spezialnährmedien werden dabei durch die Systeme in sterile 96- well Mikrotiterplatten vorgelegt und die Proben automatisch aufgetragen und verdünnt. Je nach Robotiksystem können dabei pro Durchgang bis zu 8 Proben für die Untersuchung auf einen Parameter oder bis zu 4 Proben für die kombinierte Untersuchung auf je 2 Parameter abgearbeitet werden. Die Durchlaufzeiten sind so abstimmbar, dass parallel weitere  Proben für den nächsten Durchgang vorbereitet werden können. Sämtliche Protokolle für die verschiedenen Applikationen können in der Software fix hinterlegt und einfach zugeordnet werden. Nach dem Probenauftrag werden die Mikrotiterplatten mit einem sterilen Deckel verschlossen und in Standard Inkubatoren je nach Applikation 24 bis 48 Stunden bebrütet. Proben und AMP-Mikrotiterplatten werden dabei über ein Barcodesystem unverwechselbar miteinander verlinkt.

Für Robotersteuerungen der CB-Serien UR3, UR5, UR10 Sicherheitssystem: Hardware und Software (CPU1) Sicherheitssystem: Hardware und Software (CPU3) Hardware

Im Gespräch mit unseren Kunden entwickeln und planen wir optimierte und komplette Robotersysteme: Inklusive Manipulatoren, Haltevorrichtungen, Werkzeugen, Sicherheitstechnik.

Ob Schweiß-, Montage- oder Handling Roboter, wir unterstützen Sie gerne mit dem maßgeschneiderten Programm für Ihren Anwendungsfall. Durch den geschickten Einsatz von Industrierobotern können den Menschen schwere und eintönige Arbeiten abgenommen werden. Eine technisch gute und auch wirtschaftliche Auswahl zu treffen ist bei der Anzahl an verschiedenen Roboter Typen und Größen keine einfache Aufgabe. Hierbei unterstützen wir Sie gerne. Egal ob KUKA, Fanuc, ABB oder andere Industrieroboter Hersteller, unsere Experten sind Erfahren im Umgang mit allen gängigen Robotern und Steuerungen. Neben der Auswahl des geeigneten Industrieroboters ist auch die für jeden Anwendungsfall erforderliche Abstimmung mit Kamerasystem und Beleuchtungskonzept wichtig. Wir entwickeln für Ihre Produktion das geeignete Komplettpaket. Name: Roboterschweißzelle Typ: Schweißroboter

MEHR EFFIZIENZ FÜR IHRE ANLAGE Wir holen alles aus Ihrer Anlage raus: Geschwindigkeit, Störungssicherheit und Übersichtlichkeit, um im Fehlerfall schnell reagieren zu können. Automatisierungen einer Kardanwellenfertigung mit über 200 verschiedenen Wellen Reinigungsanlagen im Lebensmittelbereich für verschiedene Tanks und Produktionsanlagen Halbautomatische Arbeitsplätze an denen Teilprozesse automatisiert werden, z.B.: Ultraschallschweißen Prüfstelle für Dauerprüfungen von Schiebern Materialflusssteuerungen mit Anbindung an SAP zur Produktionssteuerung Simatic ist unser Kerngeschäft , da macht uns keiner etwas vor. Hier haben wir die größte Erfahrung Fallweise kommt es auch vor, dass langjährige Kunden verschiedene Steuerungen im Einsatz haben. Deshalb haben wir jeweils ein bis zwei Mitarbeiter für Steuerungssysteme anderer Hersteller . Dadurch können wir unser Angebot kundengerecht abrunden Programmieren von Robotern mit Kuka und ABB Vieles lässt sich am besten mit Robotern realisieren. Wir bieten Komplettanlagen inkl. weiterer Mechanik sowie bei Bedarf nur die Programmierung, falls eine Anlage bereits vorhanden ist. Rohrbiegeanlagen inkl. Roboter Roboteranlagen in der Luftfahrtindustrie Roboter für Backrohr-Schweißanlage Roboteransteuerungen für Bauteilfertigungen eines Getriebeteils MODERNISIERUNG Taktzeiten verkürzen, Steuerungen tauschen WARTUNG Mit tagesaktuellen Sicherungen immer up to date sein. ENTWICKLUNG Neue Anlagen genau nach Ihren Wünschen

Dekorieren von Lebkuchen mit Zuckerguss, Verzieren von Torten mit Creme, Dressieren von pastösen Massen, Dosieren von Marmeladen, Abfüllen von Bechern, Zusammenlegen von Keksen, Plätzchen, Macarons Branche 1: Bäckerei Branche 2: Konditorei Robotertyp: Hygienischer Sechsachsroboter

Moderne Robotiklösungen werden immer anspruchsvoller und gleichzeitig in immer höheren Stückzahlen benötigt. Das liegt nicht zuletzt an der Digitalisierung. Neue technische Lösungen und ein kostengünstiges Herstellungsverfahren sind gefragt. Hier ist Miba der richtige Partner. Mehrere hundert Millionen von der Miba gesinterte Teile sind weltweit täglich im Einsatz. Verschiedene von der Miba patentierte präzise Oberflächenverdichtungsprozesse wie etwa Denscal®, Denscontour® oder Densgrad®, sorgen am Bauteil für Leistungsfähigkeit genau an der Stelle, wo sie erforderlich ist. Dank der Porosität von Sinterteilen können Materialbedarf und Gewicht reduziert und somit wertvolle Ressourcen gespart werden. Egal ob Industriegetriebe, Antriebe, Bremsen, Fördertechnik oder intelligente Flurförderfahrzeuge. Miba Sinterteile halten den Betrieb am Laufen und bieten das beste Paket aus Leistung, Ressourceneinsatz und Kosten. Sintertechnologie für Kompressoren Miba Sinter Group ist einer der weltweit führenden Hersteller von Sinterteilen für Kühl- und Klimakompressoren. Durch einzigartige patentierte Verfahren kommen wir schnell zu besseren Ergebnissen für unsere Kunden und eliminieren dabei wesentliche zerspannende Arbeitsschritte. Basierend auf den Erfahrungen von weit mehr als hundert Millionen mit Miba Technologie produzierten hermetischen Kompressoren weltweit entwickeln wir unsere Expertise in diesem Bereich stetig weiter. Daher werden unsere Anwendungen mittlerweile auch in anderen Kompressorentypen unserer Kunden eingesetzt. Möchten Sie mehr über Sintertechnologie erfahren? Wir beraten Sie kostenlos. Wir helfen Ihnen gerne unverbindlich und finden gemeinsam die ideale Lösung für Sie.

Teilehandling • Gußputzen • Entgraten • Schleifen

Programmierung, Inbetriebnahme und Optimierung durch Spezialisten in der Robotik und SPS Technik!

Von uns erhalten Sie ein Höchstmaß an Qualität. Wir orientieren uns am Kunden. Eine kontinuierlich hohe Liefertreue ist für uns ein wichtiger Erfolgsfaktor. Das Lösen von kundenspezifischen Problemstellungen im Bereich der Automatisierung ist unsere Kernkompetenz. Zu unserem großen Erfolg trägt neben unseren fachkompetenten Mitarbeitern wesentlich der Einsatz effizienter Hard- und Software bei.

Das Team der EEP-Maschinenbau GmbH ist bekannt für kundenorientierte Lösungen aus einer Hand. Von der effizienten Konstruktion über die perfekte Umsetzung bis hin zur Inbetriebnahme vor Ort werden sämtliche Anforderungen abgedeckt. Unser leistungsfähiger und erfahrener Maschinenbau realisiert Anlagen und deren Komponenten in höchster Qualität. Erstklassige Steuerungstechnologie stellt den hochperformanten Betrieb unserer Lösungen sicher. Unser Leistungsportfolio beinhaltet selbstverständlich auch einwandfreie Dokumentation und absolute Serviceorientierung. EEP Palettieranlage für Kartons und Säcke Palettieranalge für verschiedene Kartongrößen und Säcke. EEP Roboter Highspeed Teigschneideanlage Roboter mit Bilderkennung in Großbäckerei. Ausgezeichnet mit dem "Robotics Award".

In der Roboterzelle für zwei Werkzeugmaschinen werden Vorrichtungen, Paletten und Werkzeuge gelagert. Auf zwei Rüststationen werden die Werkstücke aufgespannt und die Vorrichtungen vorbereitet oder aufgebaut. Die Zelle muss mannarmen Betrieb in der Nacht ermöglichen.

Microspin myFuge für das optionale Herabsetzen der Probe mit dem Mastermix im Röhrchen Gewicht: 1 KG Abmessungen: 145 x 178 x 114 mm 1kg: 145x178x114mm